Estácio de Sá, sobrinho do então governador-geral do Brasil, Mem de Sá, fundou entre os morros Cara de Cão e Pão de Açúcar a cidade de São Sebastião do Rio de Janeiro, a fim de defender a região contra os franceses, que a haviam invadido há dez anos, liderados por Willegagnon.

Os franceses só foram efetivamente expulsos em janeiro de 1567 e Estácio de Sá, ferido no rosto por uma flecha envenenada, veio a falecer em 20 de fevereiro de 1567.

Seu tio, Mem de Sá, transferiu a cidade para o morro do Castelo com o propósito de defendê-la contra novos ataques.